トルクストルクスるるるるる〜

「あい坊」の腕を台から外し損壊箇所を調査。
欠けた場所を特定出来た。一応アームの肘関節の物理的なリミッターにもなっている箇所らしい。

リミッターを壊してまでも暴走するって、どうよ。

日中プログラムもデバッグし、快調に稼動。
あとは、ユーザーが不用意な使用をしたときにプログラムが正常に動くか、思い付く限り変な使い方をしてバグを探したり、使い勝手を改善したり。

終業時間も過ぎた時の事、とある動作でまたも場外に爆走する。
プログラムを強制終了しても、あいぼーの駆動モーターは止まらない。そういうＳＤＫの仕様なのだ。
電源コードを抜いて止めるしかない。

今度は致命傷。
再起動すると、アームの肩関節の駆動モーターが空回り…。

これって、肩脱臼？

これしき分解してコソーリ直してやる！
と思ったら、トルクスネジ…。（＊型）
しかもサイズ２種類。
片方は会社にあるドライバー（所謂古Ｍａｃ用）で蓋が開いたが、片方は小さく基盤を外せない。
基盤を外さないと肩関節が見えない構造…orz

あ゛〜。
アキバの電波会館閉まってる時間だし！
普通の店にこんなサイズのトルクスドライバーなんてないよ　つД`)

とりあえず閉店間際を走り回り、トルクスドライバーセット見つけた。
どれかアタリがあるダロ。

メーカーと上司には明日事情を…。
届いて１０日で壊すなんて恐ろしくて報告が…。
自己修理できるようにしないと、今後がコワイ。

電源スイッチ無くて、電源コード引き抜くしか暴走を止める方法が無いって、設計上どうよ。